میزان تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند


در حال بارگذاری
۲۳ دی ۱۳۹۶
Doc
972KB
58
3 بازدید
۱۲۵۰۰ تومان
خرید

مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوصی بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر، در دوران تحصیل بنده در رشته برقی گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این بازوها، می باشد. در این مجموعه سعی بر آن شده تا با مقایسه سایر روشها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روشی سنجیده شود. در این پایان نامه کنترلر آموزشی فیدبک خطا، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر بکار رفته است. الگوریتمی بر مبنای آموزشی شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان نزولی خطا را اصلاح می نماید. سپس مFELروی کلاسی از روبات های با مفاصل انعطاف پذیر تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده است. و در ادامه پایداری کنترلرهای شبیه سازی شده اثبات شده است. همچنین یک روش محاسباتی برای بدست آوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و دقت پنجه توصیف شده است. در واقع در تکنیک مFEL می توان ردیابی مسیر، زوایای لینک ها و یا زوایای روتور را ردیابی کرد. همچنین عملکرد کنترلرمFEL را با روشهای فیدبک خطی، مود لغزشی و حلقه باز برای روبات دو بازو با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده است تا نتایج حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار Matlab استفاده شده است.

  راهنمای خرید:
  • لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
  • همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
  • ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
  • در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.